Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2117/12091

Singularity-invariant leg rearrangements in doubly-planar Stewart-Gough platforms
Borràs Sol, Júlia; Thomas, Federico; Torras, Carme
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics; Universitat Politècnica de Catalunya. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
In general, rearranging the legs of a Stewart-Gough platform, i.e., changing the locations of its leg attachments, modifies the platform singularity locus in a rather unexpected way. Nevertheless, some leg rearrangements have been recently found to leave singularities invariant but, unfortunately, these rearrangements are only valid for Stewart-Gough platforms containing rigid components. In this work, the authors go a step further presenting singularity-invariant leg rearrangements that can be applied to any Stewart-Gough platform whose base and platform attachments are coplanar. The practical consequences of the presented theoretical results are illustrated with several examples including well-known architectures.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robots -- Dynamics
robot kinematics
Robots -- Dinàmica
Classificació INSPEC::Automation::Robots::Robot kinematics
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
info:eu-repo/semantics/submittedVersion
info:eu-repo/semantics/conferenceObject
         

Mostrar el registro completo del ítem

Documentos relacionados

Otros documentos del mismo autor/a

Borràs Sol, Júlia; Thomas, Federico; Torras, Carme
Borràs Sol, Júlia; Thomas, Federico; Torras, Carme
Borràs Sol, Júlia; Thomas, Federico; Torras, Carme