|
Title:
|
Design obstacle detection system for AUV Guanay II
|
|
Author:
|
Galarza, Cesar; Masmitjà Rusiñol, Ivan; González, J.; Prat Tasias, Jordi; Gomáriz Castro, Spartacus; Río Fernandez, Joaquín del
|
|
Other authors:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica; Universitat Politècnica de Catalunya. Centre de Desenvolupament Tecnològic de Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació (SARTI) |
|
Abstract:
|
The autonomous underwater vehicles (AUV) carry out
inspection missions and intervention on known and unknown
environments, where it is important to ensure their safety. The
ability for obstacle detection and their avoidance during
navigation is a requirement for safety. In this article is presented
an obstacle detection system for the experimental vehicle Guanay
II using mechanical scanning sonar, the Tritech Micron MK.
Given that the Guanay II operates autonomously, a new software
has been designed that allows adjustment, control, acquisition and
processing of the sonar signals. Experimental tests done at sea
have allowed us to verify the correct operation of the designed
software, and to determine the optimal values of the fundamental
parameters of sonar. |
|
Abstract:
|
Peer Reviewed |
|
Subject(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Processament del senyal::Adquisició i detecció del senyal
-Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Disseny i construcció de vehicles
-Submersibles
-Autonomous vehicles
-Signal processing
-AUV Guanay II
-Sonar MK3
-Obstacle detection
-Acquisition and signal processing
-Automatic operation
-Control automàtic
-Vehicles submergibles
-Robots -- Programació |
|
Rights:
|
|
|
Document type:
|
Article - Published version
Conference Object |
|
Share:
|
|
