dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Alenyà Ribas, Guillem |
dc.contributor.author |
Trilla Romero, Lluís |
dc.date |
2009-09 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/16320 |
dc.language.iso |
cat |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Probabilitat |
dc.subject |
Manipulators (Mecanism) -- Mathematical models |
dc.subject |
Robots – Motion |
dc.subject |
Stochastic processes |
dc.subject |
Robot hands |
dc.subject |
Manipuladors (Mecanismes) -- Models matemàtics |
dc.subject |
Robots -- Moviment |
dc.subject |
Processos estocàstics |
dc.subject |
Mans mecàniques |
dc.title |
Planificació de moviments en entorns amb incertesa per a manipulació d'objectes |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
dc.description.abstract |
La planificació de moviments per a la manipulació s'estudia generalment en entorns ben
calibrats, on les accions i les percepcions de l'entorn determinístiques. En aquest projecte es vol
explorar les implicacions de considerar la incertesa associada tant a les accions com a les percepcions.
L'objectiu és planificar amb incertesa els moviments que realitzarà un braç manipulador que té la tasca
d'agafar un objecte alhora que ha d'evitar la col∙lisió amb els obstacles de l'entorn.
En primer lloc s'ha estudiat la planificació de moviments considerant incertesa en les accions
executades (moviments). En aquest cas s'ha aplicat un procés de decisió Markovià (MDP) on es tenen
en compte les probabilitats d'obtenir diferents resultats per a una mateixa acció. En aquest model es
suposa que l'estat del manipulador és conegut.
En segon lloc, s'ha introduït la incertesa en les observacions (posicions). D'aquesta manera s'han
de valorar les probabilitats d'estar en diferents estats. S'ha estudiat la viabilitat d'usar la tècnica
coneguda com POMDP (Partially Observable MDP) per a resoldre aquesta situació, que té en compte a
la vegada la incertesa a les observacions i accions.
Per a l'experimentació, s'ha utilitzat un simulador per a validar els resultats utilitzant un entorn
gràfic similar al d'un manipulador real.
També es realitzarà una fase d'experimentació amb un manipulador real. Les eines emprades són
el braç robòtic WAM, únic a Europa, amb una mà de tres dits Barrett, i una càmera de temps de vol
(ToF, Time of Flight) Swissranger SR3100 que proporciona directament informació de profunditat de
l'escena. |