Title:
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Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil
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Author:
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Luna Aguilar, Christian Alejandro; Castelán, Mario; Morales Diaz, América; Nadeu Camprubí, Climent
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Other authors:
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Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions; Universitat Politècnica de Catalunya. VEU - Grup de Tractament de la Parla |
Abstract:
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Este artículo describe el método Diferencia de Tiempo de Llegada (TDOA) para estimar la localización de fuentes acústicas en aplicaciones de regulación a un punto de un robot móvil. Al localizar fuentes acústicas con TDOA el error de localización varía dependiendo de la distancia entre la fuente y el arreglo de micrófonos. Como una solución a este problema se propone la generación de un mapa de navegación acústica que indique el comportamiento de los errores de localización dentro de un área de trabajo. Nuestro método presenta la ventaja de que el control propuesto no depende de errores de las variables del robot, sino del gradiente del mapa de navegación acústica. Se realizaron simulaciones, en Matlab, que demuestran la aplicación exitosa del control en tareas de regulación a un punto. |
Subject(s):
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-Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Processament del senyal::Processament de la parla i del senyal acústic -Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control -Signal processing -Robótica y mecatrónica -Control de sistemas no lineales -Localización acústica -Regulación a un punto -Integración de campos gradientes -Tractament del senyal |
Rights:
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Document type:
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Article - Published version Conference Object |
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