Título:
|
Planificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad
|
Autor/a:
|
Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan
|
Otros autores:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
Abstract:
|
Con el objetivo de avanzar hacia la emulaci ´on
de las capacidades y destreza de la mano humana se est ´an
desarrollando manos rob´oticas con prestaciones muy superiores
a las tradicionales pinzas usadas en la rob´otica industrial.
El uso de estas manos rob´oticas conlleva asociados nuevos
retos, y entre ellos est ´a el de la planificaci ´on eficiente de sus
movimientos, ya que aunque algunos m´etodos de planificaci ´on
tradiciones podr´ıan ser v´alidos, su aplicaci ´on pr´actica es
limitada debido sobre todo al elevado n´umero de grados
de libertad que tiene un sistema rob´otico que incluya una
mano antropomorfa montada sobre un brazo manipulador.
Este art´ıculo presenta un enfoque que permite soluciones
suficientemente eficientes para ser utilizadas en la pr´actica.
El enfoque propuesto est ´a basado en la reducci ´on de la
dimensi ´on del espacio de b´usqueda y en la utilizaci ´on de
t´ecnicas de muestreo para generar movimientos del conjunto
mano-brazo en entornos con obst ´aculos que pueden imponer
fuertes restricciones en la b´usqueda de movimientos sin colisi ´on,
como sucede normalmente cuando la mano se acerca a un objeto
para su sujeci ´on y manipulaci ´on. Los desarrollos te´oricos han
sido implementados tanto en simulaci ´on como en un sistema
f´ısico real, por lo que se incluyen resultados experimentales
reales. |
Materia(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica -Robots--Kinematics -Robots -- Cinemàtica |
Derechos:
|
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
Tipo de documento:
|
Artículo - Versión publicada Objeto de conferencia |
Editor:
|
Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
|
Compartir:
|
|