3D environment mapping using the Kinect V2 and path planning based on RRT algorithms

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Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2117/103909

dc.contributor	Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.contributor	Universitat Politècnica de Catalunya. GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement
dc.contributor.author	Aguilar Castillo, Wilbert Geovanny
dc.contributor.author	Morales, Stephanie G.
dc.date	2016-10-18
dc.identifier.citation	Aguilar, W. G., Morales, S. 3D environment mapping using the Kinect V2 and path planning based on RRT algorithms. "Electronics", 18 Octubre 2016, vol. 5, núm. 4, p. 1-17.
dc.identifier.citation	2079-9292
dc.identifier.citation	10.3390/electronics5040070
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/2117/103909
dc.language.iso	eng
dc.relation	http://www.mdpi.com/2079-9292/5/4/70
dc.rights	Attribution 3.0 Spain
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights	http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/es/
dc.subject	Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject	Mobile robots--Automatic control
dc.subject	path planning
dc.subject	RRT
dc.subject	RRT*
dc.subject	point cloud registration
dc.subject	3D modeling
dc.subject	mobile robotics
dc.subject	RGB-D segmentation
dc.subject	computational geometry
dc.subject	Robots mòbils -- Control automàtic
dc.title	3D environment mapping using the Kinect V2 and path planning based on RRT algorithms
dc.type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type	info:eu-repo/semantics/article
dc.description.abstract	This paper describes a 3D path planning system that is able to provide a solution trajectory for the automatic control of a robot. The proposed system uses a point cloud obtained from the robot workspace, with a Kinect V2 sensor to identify the interest regions and the obstacles of the environment. Our proposal includes a collision-free path planner based on the Rapidly-exploring Random Trees variant (RRT), for a safe and optimal navigation of robots in 3D spaces. Results on RGB-D segmentation and recognition, point cloud processing, and comparisons between different RRT algorithms, are presented.
dc.description.abstract	Peer Reviewed

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