dc.contributor
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Matemàtiques
dc.contributor
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial
dc.contributor
Universitat Politècnica de Catalunya. GEOMVAP - Geometria de Varietats i Aplicacions
dc.contributor
Universitat Politècnica de Catalunya. ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI
dc.contributor.author
Coltraro, Franco
dc.contributor.author
Fontana, Josep
dc.contributor.author
Alberich Carramiñana, Maria
dc.contributor.author
Borràs Sol, Júlia
dc.contributor.author
Torras, Carme
dc.identifier
Coltraro, F. [et al.]. Representació dels estats d'una tela basada en la derivada de la integral d'enllaç de Gauss. «Revista de tecnologia», 2025, núm. 13, p. 68-80.
dc.identifier
https://raco.cat/index.php/RevistaTecnologia/article/view/10000007736/540992
dc.identifier
https://hdl.handle.net/2117/459513
dc.identifier
10.2436/20.2004.01.71
dc.description.abstract
La manipulació robòtica de teles és una tasca complexa a causa de l’espai d’estats de forma d’infinites dimensions dels tèxtils, que dificulta molt la percepció dels estats. En aquest article introduïm les coordenades de tela dGLI, una representació de dimensió baixa dels estats d’una tela que ens permet distingir de manera eficient una gran varietat d’estats de plegament, fet que obre les portes a mètodes d’aprenentatge eficients per a la planificació i el control de la manipulació de teles. La representació es basa en una derivada direccional de la integral d’enllaç de Gauss i ens permet representar configuracions de plegament espacials i planàries de manera consistent i unificada. Es comprova que les coordenades de tela dGLI que proposem són més encertades en la representació dels estats de la tela i significativament més sensibles als canvis en possibilitats de prensió que altres mètodes clàssics de distància de formes. Per acabar, apliquem la representació a imatges reals d’una tela i es demostra que permet identificar els diferents estats utilitzant un classificador basat en la distància.
dc.description.abstract
Peer Reviewed
dc.description.abstract
Postprint (published version)
dc.format
application/pdf
dc.publisher
Institut d'Estudis Catalans (IEC)
dc.relation
https://raco.cat/index.php/RevistaTecnologia/article/view/10000007736
dc.relation
info:eu-repo/grantAgreement/EC/H2020/741930/EU/CLOTH manIpulation Learning from DEmonstrations/CLOTHILDE
dc.relation
info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2017-2020/PID2019-103849GB-I00/ES/GEOMETRIA, ALGEBRA, TOPOLOGIA Y APLICACIONES MULTIDISCIPLINARES/
dc.relation
info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2017-2020/PID2020-118649RB-I00/ES/AGARRE, REPRESENTACION Y PLANIFICACION DE ACCIONES CON OBJETOS TIPO TELA/
dc.subject
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject
Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística
dc.subject
Etiquetatge semàntic d’estats
dc.subject
Manipulació robòtica de teles
dc.subject
Representació i classificació d’objectes deformables
dc.subject
Integral d’enllaç de Gauss (GLI)
dc.subject
Classificació INSPEC::Automation::Robots::Manipulators
dc.title
Representació dels estats d’una tela basada en la derivada de la integral d’enllaç de Gauss
