Control de trajectòria en un Drone UAV

Abstract

La finalitat d’aquest treball es descriu com la de realitzar el control de l’orientació d’un Drone UAV a partir del seguiment d’una línia. Tothom entendrà què és el seguiment d’una línia i de manera natural qualsevol persona podria fer-ho; però, com se li diu a una màquina que ho faci?, i què és exactament el control? o què vol dir realitzar el control d’un ”Drone UAV”? i què és en sí un ”Drone UAV”? És per aquest motiu que aquest treball està dividit en parts i aquestes qüestions i d’altres són les que es tractaran de resoldre en cadascuna d’elles. No obstant, de manera resumida, el Drone UAV o senzillament el Drone com s’anomenarà a partir d’ara, en aquest cas és bàsicament un vehicle aeri quadrimotor no tripulat de petites dimensions. El Drone ha de ”reconèixer el seu entorn” a través de la informació que li aporten els seus sensors i càmeres per a finalment fer el seguiment d’una trajectòria de manera autònoma. Per aconseguir aquest objectiu, el Drone ha de recollir la informació rellevant dels seus sensors i enviar-la a un computador que li farà de ’cervell’. El computador processarà les dades i imatges i li retornarà les consignes adequades perquè aquest es mogui en la direcció i sentit adequades