Estudi i disseny d'un sistema de fusió de dades d'actitud i posició a bord per al seguiment de trajectòries d'un UAV

Abstract

En aquest projecte es proposa dissenyar i programar un sistema a bord que fusioni les dades de posició proporcionades per un GPS diferencial, amb RTK, i les dades d'actitud d'una unitat de mesura inercial. El resultat és la posició, velocitats i acceleracions (tant lineals com angulars) del vehicle on es troben aquests sensors. La fusió de les dades es realitza mitjançant un filtre de Kalman i la seva implementació ha de ser eficient.Amb la informació proporcinoada pel sistema de fusió es dissenyarà i implementarà el control de trajectòria de la nau aprofitant els controls d'actitud i velocitat ja incorporats.

Disseny i programació del sistema de fusió de dades.Estudi de l'estat de l'art de seguiment de trajectòria.Disseny del control de trajectòria.Proves de vol i avaluació del sistema de control.