Determinació de la posició i orientació d’un robot manipulador mòbil multidireccional mitjançant hodometria

Abstract

Les plataformes omnidireccionals són cada vegada més populars perquè permeten dotar de desplaçament a robots manipuladors. El desenvolupament del projecte està basat en la BMM, una plataforma del IOC dissenyada per transportar el LightWeigt Robot. Aquest projecte tracta la problemàtica de la localització d’aquesta plataforma. L’objectiu principal és estimar la posició i orientació de la BMM mitjançant l’hodometria visual. Instal·lant a la plataforma una càmera enfocant al terra i desenvolupant un programari que processa les imatges captades per aquesta, s’ha aconseguit extreure la translació i la rotació de la plataforma. Finalment s’ha comprovat que el sistema dissenyat és fiable i precís, dintre de les especificacions desitjades. El programari per al sistema d’hodometria visual s’ha desenvolupat principalment amb dos eines molt importants com són: l’Orocos i la biblioteca OpenCV, que han facilitat considerablement la tasca. Pel bon funcionament de l’hodometria visual ha sigut necessària la cerca i anàlisi de les diferents metodologies que existeixen, l’aprenentatge de la programació amb Orocos, la comprensió dels algoritmes de processat d’imatges i el coneixement de factors importants per realitzar captures de qualitat.