Clasificación de piezas mediante robótica y visión

Abstract

El propòsit d’aquest projecte és dissenyar i implementar un sistema de classificació de peces mitjançant robòtica i visió artificial. Aquest sistema classificarà peces segons tres característiques bàsiques: el color, la forma i l’àrea o mida. El projecte està constituït per tres elements essencials: una webcam, un PC i un robot. La webcam serà l’encarregada de fotografiar la peça, el PC processarà tota la informació de la fotografia per a determinar quin tipus de peça és i el robot la classificarà segons el tipus. Durant el desenvolupament del PFC1 es va arribar a la conclusió de construir un equip electrònic que fes de pont entre el controlador del robot i els elements externs com els sensors i actuadors. La programació de la visió artificial se ha portat a terme amb Matlab pels següents motius: • És un software molt utilitzat a l’àmbit de l’enginyeria per les seves amplies aplicacions. • La seva Image Procesing Toolbox és una eina molt potent per a processar imatges i per a la visió artificial. • L’eina Guide permet la creació d’interfases gràfiques que integren tota la programació creada.