Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat

Abstract

En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors. Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart. El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples.