En aquest projecte final de carrera PFC es presenta un algorisme de control per a lainserció de cilindres en forats emprant l’acomodació activa en sistemes roboritzats. Elsistema està format per un robot industrial Säubli RX60 amb la seva controladora CS8 iun sensor de força FTC-Schunk .El control total del sistema es realitza des d’un PC extern amb sistema operatiu Linux.Des d’aquest es governa la controladora CS8 del robot i s’obté informació del sensor.La tasca d’Inserció d’eixos o cilindres permet inserir un eix ubicat al puny del robotdins forats amb diferents inclinacions en una superfície plana. L’algorisme de control esbasa en rastrejar la superfície utilitzant un control híbrid de posició-força fins aidentificar un forat en aquesta. Quan troba el forat insereix l’eix dins aquest tot modificant la posció-orientació mitjançant la informació obtinguda del sensor i utilitzant moviments puntuals.Conjuntament amb la tasca d’Inserció es presenten dos noves aplicacions robòtiques ons’usa un control de força explícit; la primera consisteix en el seguiment de trajectòriesrealitzades per l’usuari i la segona en un seguiment de superfícies a força constant.En aquest PFC s’ha desenvolupat tant el sofware de baix nivell en forma de llibreries que ens possibilita les comunicacions PC-CS8 i PC-Sensor com un sofware d’alt nivell, en forma d’interfície gràfica, que permet a l’usuari el control de moviments del robot RX60 i la utilització de les tasques robòtiques desenvolupades. Així doncs, es presenta un paquet informàtic còmode per a l’usuari que ens permet la realització de tasques robótiques i el control del robot des d’un PC convencional.