Abstract:
|
Aquest projecte, que s'ha dut a terme a l'Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, s'ha desenvolupat en l'àmbit de l'automàtica i el control. En ell, s'ha treballat amb el manipulador redundant WAM, un braç robòtic de 7 graus de llibertat, que presenta com a característica la seva lleugeresa pel fet de tenir els seus motors a la base i aplicar els moviments mitjançant cables interns. Aquesta característica fa que aquest robot pugui ser utilitzat en entorns en els que interactuï amb l'ésser humà.
En concret, s'han aplicat estratègies de control i d'aprenentage basades en el model
dinàmic del robot que han permès controlar-lo de manera precisa i robusta. L'abast del projecte ha anat, doncs, des de l'estudi inicial del problema fins al control del robot i la validació dels controladors dissenyats.
S'han executat múltiples experiments per obtenir un conjunt de dades significatiu i
representatiu de la dinàmica que experimenta el robot en el seu moviment. Aquestes dades
s'han tractat amb el software de càlcul MATLAB mitjançant tècniques d'identificació
paramètriques per obtenir models de les dinàmiques de cadascuna de les articulacions
del robot, que s'han validat posteriorment amb els indicadors KPIs i el percentatge
d'aproximació del model respecte de la realitat. Després de l'etapa de modelització s'ha aplicat el control predictiu basat en models com a estratègia a utilitzar per aconseguir un conjunt de controladors per al seguiment precís de les trajectòries executades pel robot.
En aquesta etapa s'han fet servir programes d'optimització del MATLAB per minimitzar
les funcions objectiu definides per al nostre problema, respectant les restriccions físiques i els rangs d'operació del robot. La validació dels controladors dissenyats s'ha fet comparant les trajectòries originals amb les executades gràcies al control predictiu.
Finalment s'ha fet un estudi dels costos i de l'impacte mediambiental del projecte,
juntament amb algunes reflexions sobre el que podria ser una futura línia d'estudi com a continuació d'aquest projecte. |