Fault tolerant control of an omnidirectional robot using a switched Takagi-Sugeno approach

Consultar RECERCAT

Per accedir als documents amb el text complet, si us plau, seguiu el següent enllaç: http://hdl.handle.net/2117/24812

Títol:	Fault tolerant control of an omnidirectional robot using a switched Takagi-Sugeno approach
Autor/a:	Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç
Altres autors:	Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. SIC - Sistemes Intel·ligents de Control; Universitat Politècnica de Catalunya. SAC - Sistemes Avançats de Control
Abstract:	In this paper, a fault tolerant control (FTC) strategy for an omnidirectional robot using a switching Takagi-Sugeno (TS) approach is proposed. The overall solution relies on adapting the controller in order to keep the stability and some desired performances. It is shown that the design can be performed using polytopic techniques and linear matrix inequalities (LMIs). Real results obtained with a four-wheeled omnidirectional mobile robot are used to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.
Abstract:	Peer Reviewed
Matèries:	-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control -Fault tolerant control -Controllers -Controladors programables
Drets:
Tipus de document:	Article - Versió publicada Objecte de conferència
Publicat per:	Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Compartir:

Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç

Montes de Oca, Saúl; Rotondo, Damiano; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç

Rotondo, Damiano; Cristofaro, Andrea; Johansen, Tor Arne; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç

Rotondo, Damiano; Ponsart, J. C.; Theilliol, Didier; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha; Puig Cayuela, Vicenç

Rotondo, Damiano; Puig Cayuela, Vicenç; Nejjari Akhi-Elarab, Fatiha

Coordinació

Patrocini