Abstract:
|
Un dels camps de recerca més importants en el sector de la
nàutica i les telecomunicacions és el desenvolupament de
sistemes d’estudi oceanogràfic, ja siguin estàtics, boies,
vehicles que recorren les zones indicades d’interès, AUVs
(Autonomous Underwater Vehicle), gliders, etc.
Normalment, els vehicles utilitzats per a aquesta funció
es consideren autònoms, ja què no precisen la necessitat de
la intervenció del factor humà en el control de la seva
navegació.
En aquest projecte es desenvolupa el disseny i funcionament
de tota l’electrònica interior de control d’un AUV. Partint
d’un vehicle submarí controlat per radiocontrol, es
modificarà aquesta electrònica per tal d’obtenir el sistema
autònom desitjat. Per tant l’estructura de hardware i de
control per software quedarà definida per:
- Plataforma de navegació: encarregada del moviment del
vehicle i formada pel sistema motriu i l’estructura del
submarí.
- Sistema d’instrumentació i control de navegació
automàtic: què té com a tasca adquirir informació sobre la
zona de navegació i el posicionament de l’AUV a partir dels
sensors, brúixola i GPS. A més, consta del control
realitzat a partir d’un software que recull totes les dades
de posicionament i les converteix en ordres, per tal que el
sistema motriu dirigeixi el vehicle cap als punts indicats.
- Sistema de comunicacions: capaç d’enllaçar l’estació
de control de terra amb el vehicle i d’aquesta manera poder
tenir un control manual a partir d’un software controlat
per un usuari, o en cas de seleccionar el mode automàtic,
poder tenir informació sobre la ruta, sensat i posició del
vehicle.
- Control manual utilitzat des de l’estació de control
de terra: consisteix en un software que ens permet
visualitzar tots els elements de sensat del vehicle i
controlar el sistema motriu d’aquest. Resulta útil per
moviments molt precisos i per provar el correcte
funcionament de tots els sistemes.
- Finalment s’hi afegeix un sistema d’alimentació
autònom i es realitza un estudi sobre el posicionament a
l’interior del tub estanc, per tal de respectar la
capacitat interior a la carcassa.
La correcta interconnexió de tots aquests sistemes, en
formaran un d’homogeni que serà capaç de funcionar de
manera autònoma, quedant definit d’aquesta manera un AUV.
Posteriorment, afegint un CTD (Conductivity Temperature
Depth) el submarí passarà a ser un vehicle d’estudi
oceanogràfic autònom. |