Aquest treball s’emmarca dins el projecte Elektra, que tracta sobre el desenvolupament d’un vehicle elèctric autònom completament automatitzat. Aquest vehicle està ubicat al Centre de Visió per Computador (CVC) i hi col·labora el centre de recerca CS2AC-UPC. El treball realitzat s’ha centrat en un estudi teòric i simulat de les accions que ha de fer el vehicle per evitar col·lisions. El comandament d’aquests vehicles es realitza mitjançant diferents llaços de control. El control més bàsic (baix nivell) és el seguiment d’una trajectòria definida mitjançant l’angle d’orientació rodes del vehicle i la velocitat de circulació. En un nivell superior, es troba el planificador de trajectòries, aquest consta de dos subnivells: el nivell que anomenem global i el local. El nivell global consisteix en definir una sèrie de punts (‘waypoints’) o coordenades que marquen el trajecte a realitzar. El nivell local té per objectiu definir una trajectòria realitzable entre els punts del nivell global. Aqueta trajectòria s’haurà de modificar en el cas de que un obstacle impedeixi el pas del vehicle. Aquest treball final de grau s’ubica en aquest últim cas, es tracta de cercar algoritmes, que a partir de la informació del vehicle i de l’entorn, com pot ser la distància i la mida d’un obstacle, es calculi una trajectòria alternativa per evitar la col·lisió o superar l’obstacle, i, un cop superat, tornar a la trajectòria global. Per poder validar l’algoritme desenvolupat es disposa de dos entorns de simulació. Un és el Matlab/Simulink que s’ha utilitzat per desenvolupar el codi, i l’altre és un entorn de simulació en 3D anomenat Unity, que permet, a partir d’una programació preestablerta, afegir el codi i els algoritmes necessaris per simular el comportament de vehicle en presència d’obstacles. Un cop simulat i comprovat el correcte funcionament, un equip del Centre de Visió per Computador adaptarà el codi per poder-lo introduir al vehicle i veure com reacciona al espai real.