|
Title:
|
Disseny d'un pèndol invertit de moviment rotacional o de Furuta i estabilització amb control en l'espai d'estats mitjançant realimentació del vector d'estat amb observador i swing-up per estratègia de control energètica
|
|
Author:
|
Marimon Serra, Xavier
|
|
Other authors:
|
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Huerta Sánchez, Jose Mª |
|
Abstract:
|
En aquest projecte es presenta el disseny i control d'un pèndol invertit de
moviment rotacional, més conegut com a pèndul de Furuta. Inicialment
s’obtenen les equacions correctes que descriuen la dinàmica del pèndol
rotacional de Furuta mitjançant formulació Lagrangiana. El sistema de
control estarà format per dos controladors; un controlador d’elevació i un
controlador de balanceig i una estratègia de commutació per escollir el
moment en què funcionarà el swing-up i el control per realimentació de
variables d'estat. La commutació es realitzarà en funció la posició que es
trobi situat el braç del pèndol. El controlador de balanceig, balancing
controler, permet estabilitzar localment el pèndol en la posició d’equilibri, és
realitzarà amb control lineal en l’espai d’estats mitjançant realimentació de
les variables d’estat a partir de la linealització de les equacions que
descriuen la dinàmica pèndul de Furuta. El controlador d’elevació, swimingup
controler, porta el pèndol a una regió propera al seu punt d'equilibri
inestable, estarà basat en un control energètic. L’efectivitat de les lleis de
control proposades es verificarà mitjançant simulacions numèriques. |
|
Subject(s):
|
-Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica
-Pendulum
-Pèndol |
|
Rights:
|
|
|
Document type:
|
Bachelor Thesis |
|
Published by:
|
Universitat Politècnica de Catalunya
|
|
Share:
|
|
