Abstract:
|
L’eina de modelat creada en aquest projecte final de carrera preten crear un entorn virtual
on poder importar models d’aplicacions robotitzades i simular-ne el comportament envers els
elements que l’envolten. Amb aquesta finalitat s’ha creat un entorn capaç d’importar models geomètrics, en format Open Inventor i VRML, i encapsular-los en classes pertanyents a la llibreria.
Els models importats, en cas de resultar concaus, es descomposen en unitats de volum convexes,
la qual facilita els càlculs posteriors. Per a la realització del modelat convexe de la geometria es
subministren eines per realitzar testos de convexitat i una posterior descomposició dels objectes
en elements convexes. Així mateix, s’han creat funcions capaces de crear fitxers de sortida amb
els nous models convexes dels sòlids de treball.
Una altre dels aspectes importants que tracta el projecte és la creació de dos entorns virtuals
diferenciats on poder manipular els objectes. El primer d’aquests permet la visualització dels
cossos i els moviment d’aquests. En canvi en el segon, es du a terme un test de detecció de
col·lisions entre els sòlids de l’escena. Per a la creació d’aquests mons virtuals s’empren diverses
llibreries de software lliure que faciliten eines i funcions a l’aplicació.
Per últim, es subministra una valoració quantitativa dels costos d’elaboració del projecte i de
l’impacte ambiental derivat de la seva execució. |