Universitat de Girona
La Universitat de Girona és una institució pública que cerca l’excel·lència en la docència i en la recerca, i que participa en el progrés i el desenvolupament de la societat, mitjançant la creació, transmissió, difusió i crítica de la ciència, la tècnica, les humanitats, les ciències socials i les arts.La Universitat de Girona està arrelada al país i a la cultura catalana i és un dels principals motors econòmics i culturals del seu entorn. Al mateix temps, expressa la vocació d’universalitat i d’obertura a totes les tradicions, avenços i cultures.La Universitat té la seva seu a la ciutat de Girona i s’integra en el sistema d’universitats públiques catalanes.
Si sou autor/a d’algun document elaborat en l’àmbit de la Universitat de Girona i voleu publicar-lo a RECERCAT, contacteu amb recercat@udg.edu.
This thesis is developed within the context of the IURBI project [1], which seeks to develop an intelligent AUV capable of real-time seafloor analysis and adaptive mission planning (Figure 1.1). A fundamental prerequisite ...
imultaneous Localization and Mapping (SLAM) is a foundational component of autonomous robotic systems, enabling them to navigate and interact with unknown environments. While LiDAR-based SLAM methods offer high-precision ...
Urban object detection remains an important challenge for autonomous naviga tion, particularly in accurately identifying and locating thin and small structures such as poles. These structures are often difficult to detect ...
Robotic indoor mapping and localization are significantly challenged in environ ments with highly reflective or specular surfaces, which are common in hospitals and industrial settings. Specular reflections introduce ...
Robotic manipulation continues to be an active area of research due to its broad range of real-world applications. Among its benchmark tasks, the peg-in hole problem remains particularly challenging, requiring high-precision ...
Out of the five basic senses that humans use to experience the world, vision accounts for 80% of the information input that our brains operate with [1]. Naturally, robotics research aims to replicate this and develop ...
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are increasingly deployed in autonomous mis sions across complex, cluttered environments where reliable obstacle avoidance is crit ical. Traditional navigation frameworks rely on modular ...
This work introduces an autonomous system for mobile target tracking and follow ing using vision-based (RGB) uni-modal data, specifically designed for unmanned aerial vehicles (UAVs) and enhanced by multi-target information. ...
Hand weeding has traditionally been a labor-intensive and time consuming task, making it an ideal candidate for automation. However, fields with high weed density remain a challenge for autonomous sys tems. In such ...
Connectivity maintenance is an important problem in multi-robot systems, which requires designing control algorithms to maintain network connectivity at a desired level. This work implements connectivity control algorithms ...
Autonomous navigation in GPS denied environments poses significant challenges environmental knowledge in limited. Conventional path optimization methods struggle with these complexities. The motivation for this thesis ...
This thesis presents an optimization-based whole-body kinematic control algorithm that is val idated on an autonomous valve-turning application with the dual-arm Girona1000 Intervention Autonomous Underwater Vehicle ...
This thesis investigates the integration of real-time grasping and 6 Degrees of Freedom (6-DoF) pose estimation and tracking with online trajectory optimization, focusing on enhancing grasping performance under challenging ...
This thesis investigates the performance of four prominent scan-matching algorithms— Iterative Closest Point (ICP), Generalized Iterative Closest Point (GICP), Gaussian Mix ture Model (GMM), and Probabilistic Iterative ...
Aquest Treball de Final de Màster és una investigació plantejada com a una programació singular la qual es planteja el repte d’ensenyar el concepte i els valors democràtics als alumnes de primer cicle d’ESO a través d’una ...
La criopreservació de semen porcí és una eina clau per a la conservació del material genètic i la millora dels programes d'inseminació artificial. No obstant això, els espermatozoides porcins presenten una baixa supervivència ...
En el context de l’augment de l’ús de suplements nutricionals per optimitzar el rendiment esportiu, la creatina ha esdevingut un dels compostos més estudiats i utilitzats a escala global per la seva contribució al metabolisme ...
La industria del plástico ha crecido considerablemente en las últimas décadas, generando una gran cantidad de residuos. Entre los más preocupantes se encuentran el fenol y los ftalatos (plastificantes), estos últimos ...
Aquest projecte proposa una transformació estratègica del Polígon Industrial Torroella Nestlé per convertir-lo en un espai més verd, més humà i millor connectat amb el seu entorn. L’actuació combina intervencions ...
El treball se situa en el nucli històric de Sant Julià de Llor, un petit indret a la vora del riu Ter on es conserva un pont romànic del segle XI. Aquest pont, avui inaccessible i sense aigua, havia estat temps enrere ...
