The design of an efficient collaborative multirobot framework that ensures the autonomy and the individual requirements of the involved robots is a very challenging task. This requires designing an efficient platform for inter-robot communication. P2P is a good approach to achieve this goal. P2P aims at making the communication ubiquitous thereby crossing the communication boundary and has many attractive features to use it as a platform for collaborative multi-robot environments. In this work, we present the JXTA Overlay P2P system and its application for robot control. Since JXTAOverlay is able to overcome Firewalls, Routers and NATs, it is possible to control end-devices in a WAN without changing the network security policy. We used JXTA-Overlay for the control of robot motors. We evaluated the proposed system by many experiments and have shown that the proposed system has a good performance and can be used successfully for the control of robot.

El disseny d'un marc eficaç de col¿laboració multirobot que asseguri l'autonomia i els requisits individuals dels robots en qüestió és una tasca molt difícil. Requereix el disseny d'una plataforma eficient per a la comunicació entre robots. P2P és un bon mètode per aconseguir aquest objectiu. P2P pretén fer omnipresent la comunicació de manera que es creui el límit de la comunicació i té moltes característiques atractives per utilitzar-lo com una plataforma per a la col¿laboració en entorns multirobot. En aquest article es presenta el sistema de superposició P2P JXTA i la seva aplicació per al control de robot. JXTAOverlay és capaç de superar tallafocs, routers i dispositius NAT, pot controlar els dispositius finals en una xarxa WAN sense necessitat de canviar la política de seguretat de la xarxa. Hem utilitzat JXTA-Overlay per al control de motors del robot. Es va avaluar el sistema proposat per molts experiments i han demostrat que el sistema proposat té un bon rendiment i pot ser utilitzat amb èxit per al control del robot.

El diseño de un marco eficaz de colaboración multirobot que asegure la autonomía y los requisitos individuales de los robots en cuestión es una tarea muy difícil. Requiere el diseño de una plataforma eficiente para la comunicación entre robots. P2P es un buen método para conseguir este objetivo. P2P pretende hacer omnipresente la comunicación de forma que se cruce el límite de la comunicación y tiene muchas características atractivas para utilizarlo como una plataforma para la colaboración en entornos multirobot. En este artículo se presenta el sistema de superposición P2P JXTA y su aplicación para el control de robot. JXTAOverlay es capaz de superar cortafuegos, routers y dispositivos NAT, puede controlar los dispositivos finales en una red WAN sin necesidad de cambiar la política de seguridad de la red. Hemos utilizado JXTA-Overlay para el control de motores del robot. Se evaluó el sistema propuesto por muchos experimentos y han demostrado que el sistema propuesto tiene un buen rendimiento y puede ser utilizado con éxito para el control del robot.