El presente proyecto trata sobre la modelización y el control de la fuerza aplicada (de compresión), sobre unas piezas a soldar por una pinza de soldadura industrial. La tecnología de soldaduras prescribe en algunos casos la aplicación de un esfuerzo variable sobre las piezas a soldar durante la misma. La necesidad de un estrecho margen de precisión para el valor de dicha fuerza, para una buena calidad de las soldaduras, motiva su control. El fenómeno que se ha detectado, es el error fuera de tolerancias en la fuerza aplicada a las piezas a soldar según sea la secuencia de instrucciones de esfuerzo requerida. Por ejemplo: en una soldadura que necesite la aplicación de una fuerza de 2 kN sobre las piezas durante un segundo y acto seguido subir y mantener a 3 kN, el valor real de esfuerzo aplicado final no llega a los 3 kN. En cambio, si la secuencia de instrucciones es la de una simple aplicación de 3 kN sobre las piezas a soldar, el esfuerzo real aplicado sí es correcto. Por lo tanto, el objetivo principal del proyecto es obtener uno o varios modelos que capturen el fenómeno explicado, y a partir de los cuales, poder determinar un procedimiento con el que disminuir el error en la fuerza aplicada a las piezas a soldar respecto al valor especificado por el usuario. Los métodos utilizados combinan un estudio teórico del sistema electromecánico que conforma la pinza de soldadura, con un trabajo de campo para la obtención de datos experimentales que habiliten la validación de los modelos resultado. El resultado del proyecto son dos modelos, que a partir de filosofías o planteamientos diferentes, cumplen en algunas situaciones con los objetivos especificados, así como un conjunto de datos experimentales que ilustran el fenómeno descrito. A partir de estos modelos, se proponen varias estructuras de control mediante las cuales poder subsanar el error que actualmente presenta la fuerza en estudio. Como conclusiones importantes de este proyecto, destacar la importancia de la modelización del fenómeno de la fricción que existe en el sistema electromecánico, para determinar la fuerza aplicada sobre las piezas a soldar.