En este artículo se repasan los principales modelos teóricos explicativos del aprendizaje motor. En un primer apartado se comentan las aportaciones propias de la psicología cognitiva y más concretamente del corriente del procesamiento de la información: la Teoría del bucle cerrado de Jack Adams y la Teoría del esquema de Richard Schmidt. Posteriormente, se exponen las críticas que han recibido estos modelos y, para hacerlo, se introducen las principales aportaciones que el científico ruso Nikolai Bernstein hizo al estudio del aprendizaje y el control motor. A partir de estas aportaciones, se introducen las formulaciones teóricas que, surgidas desde la perspectiva dinámica-ecológica, pretenden superar las limitaciones de los modelos cognitivos. Finalmente, se comparan las dos perspectivas y se sugieren algunas posibles vías de desarrollo futuro del campo que nos ocupa.