Los homininos surgieron en el este africano hace unos 6 Ma, mediante un proceso de diferenciación alopátrica con respecto a los antepasados comunes con los chimpancés. El Rift Valley funcionó como una barrera semiporosa que aisló ambas poblaciones, si bien en un principio permitió la hibridación entre ellas, alrededor de los 6,3 Ma las mutaciones en el cromosoma X (sexual) junto a la dificultad de cruzar el Rift Valley de este a oeste provocaron el fenómeno de especiación. Frente al planteamiento dominante, que dice que el bipedalismo en los primeros homininos fue el hecho diferenciador con los antepasados de los chimpancés, se propone la idea de que la única diferencia fue a nivel genético. Las pruebas anatomicofuncionales en los homininos más primitivos nos indican que éstos fueron cuadrúpedos y posiblemente nudilleadores (knuckle-walkers), y que practicaban el bipedalismo y la trepa arborícola esporádicamente (como los chimpancés actuales). Estos homininos se desarrollaron en los tupidos bosques en galería en los márgenes de los ríos. La extensión de amplias zonas de espacios abiertos tipo sabana favoreció la adquisición del bipedalismo como forma de marcha obligada en el género Homo