Abstract:
|
El present projecte neix de la necessitat d’implementar un sistema de detecció
d’obstacles que formarà part del control de navegació autònoma del AUV Guanay
II. Es defineix com a objectiu principal dissenyar un sistema sonar funcional, en
base al sonar Micron DST, capaç de detectar obstacles i transmetre’n la posició
i mida al sistema de navegació, de manera que aquest pugui realitzar el calcul de
la ruta d’evasió.
Per aconseguir-ho s’emprarà un sistema sonar basat en el sonar Micron
DST, una placa tipus micro-ordinador i es realitza el disseny i implementació
d’un software en LabVIEW capaç de establir comunicació, configurar i extreure
conclusions a partir de les dades del sonar. Es desenvolupa aquest software
en LabVIEW per dos motius. En primer lloc, perquè la resta del software de
control del vehicle, juntament amb el software de navegació, estan programats
en aquest llenguatge d’alt nivell, això permet que un cop acabat el desenvolupament
del software, la comunicació entre els dos programes es pugui realitzar
de manera immediata. Per altre banda aquest llenguatge ens proporciona
moltes llibreries que ens proporcionen implementacions d’algoritmes molt optimitzats,
punt que és clau en qualsevol sistema d’adquisició de dades en temps real.
En el desenvolupament del software es realitzaran diverses proves en un medi
controlat per determinar sota quins paràmetres de funcionament presenta un
millor comportament. Les dades obtingudes del sonar es distribueixen en una
matriu de valors que, posteriorment, transformem en una imatge. Aquest pas ens
facilita el tractament de les dades ja que podem utilitzar tècniques de processat
d’imatge que ens ajuden a obtenir uns millors resultats.
L’etapa final del software genera una taula enumerant els objectes detectats i
especificant les seves mides, posició en la imatge i orientació. L’intencó d’aquesta
taula és que el sistema de navegació pugui llegir-la, determinar si està, o no, en
trajectòria de col·lisió i actuar en conseqüència.
Finalment es realitzaran proves al port de Vilanova i la Geltrú per comprovar
el correcte funcionament del sistema en un medi no controlat. |