Aquest Treball Final del Grau d'Enginyeria en Tecnologies Industrials de l'ETSEIB profunditza sobre el format URDF (Unified Robot Description Format) per a la creació de models robot per a la seva simulació en ordinador. En particular, des del Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial, persegueix la realització d'un model per a l'AIBO ERS-7 de SONY per a poder realitzar simulacions per ordinador, dins el projecte comú que és la recuperació d'aquest robot. El llegat d'aquest projecte és un paquet que executa el model del robot en el visualitzador RViz i en el simulador Gazebo, sense un funcionament complet. Així doncs, aquest treball pretén ser, a més de la memòria de la creació d'un model robòtic, el testimoni per a qui vulgui completar-lo.