dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Martí Colom, Pau |
dc.contributor.author |
Garcia Junyent, Albert |
dc.contributor.author |
Corraliza Jimenez, Ana Maria |
dc.contributor.author |
Recasens Orós, Rubén |
dc.date |
2014-07 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/22752 |
dc.language.iso |
cat |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Mecànica de vol |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Disseny i construcció de vehicles |
dc.subject |
Quadrotor helicopters |
dc.subject |
Quadcopter |
dc.subject |
Model |
dc.subject |
Simulació |
dc.subject |
Controlador |
dc.subject |
Espai d'estats |
dc.subject |
OVI |
dc.subject |
Matlab |
dc.subject |
Arduino |
dc.subject |
Android |
dc.subject |
Impressió 3D |
dc.subject |
Helicòpters |
dc.title |
Disseny, control i implementació d’un quadcopter |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
dc.description.abstract |
“Disseny, control i implementació d’un Quadcòpter”, de tres estudiants de l’Escola
Politècnica Superior d’Enginyeria de Vilanova i la Geltrú, és el projecte final de
grau escollit per realitzat durant el segon quadrimestre del curs 2013-14 per Ana
Maria Corraliza, Albert Garcia i Ruben Recasens per finalitzar els seus estudis de
grau.
En aquest s’estudien les parts relacionades amb el modelat, simulació, implementació
i posterior construcció del control d’un multicopter.
S’ha començat per l’estudi del model de la planta física d’un quadcopter a partir
de les seves equacions diferencials per després poder obtenir una simulació acurada
mitjançant Matlab-Simulink del seu comportament.
S’ha tancat el llaç de control amb una realimentació en espai d’estats discreta i
s’ha simulat la seva resposta, obtenint així un controlador en espai d’estats actuant
sobre variables angulars i l’altura, que posteriorment s’ha implementat en un microcontrolador,
muntat a un quadcòpter real.
Mitjançant un model físic d’un quadcòpter s’han fer diverses proves amb el
controlador programat a l’arduino per tal d’anar optimitzant el controlador obtingut
anteriorment sintonitzant els seus paràmetres per a obtenir una resposta més
adient. Finalment, s’han programat vàries aplicacions Android, Wifi i de Radiocontrol
des de zero, aconseguint així saber en tot moment tant el seu comportament
real com la seva posició en un mapa de GPS. |