dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Costa Castelló, Ramon |
dc.contributor.author |
Mauri Alarcon, Jordi |
dc.date |
2014-01 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/22346 |
dc.language.iso |
cat |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Arquitectura de computadors |
dc.subject |
Flying-machines |
dc.subject |
Helicopters |
dc.subject |
Aeronaus |
dc.subject |
Helicòpters |
dc.title |
Disseny d’un controlador per l’AR.Drone 2.0 |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
dc.description.abstract |
En aquest projecte es realitza un controlador pel quadrotor AR.Drone 2.0 i s’utilitza perquè aquest sigui capaç de realitzar algunes tasques senzilles de forma autònoma a partir de les dades de navegació i de les imatges captades per les càmeres que incorpora.
En la primera part del treball s’analitza el funcionament d’un quadrotor i en particular el de l’AR.Drone 2.0. A continuació, es busca quina és el millor entorn de desenvolupament per assolir l’objectiu del treball. Les opcions estudiades són MATLAB, LabView i ROS. Aquesta última és la que finalment es tria. A partir d’aquí, es busca el model de la planta de l’AR.Drone 2.0 i es dissenya un controlador per la posició en l’eix X i Y i per l’orientació en l’eix Z amb l’ajuda del SIMULINK de MATLAB. Un cop obtingut el model i el controlador,
s’expliquen les diferents tasques que podrà realitzar el quadrotor. Els tractaments que s’han de realitzar sobre les imatges es fan utilitzant OpenCV. En l’últim apartat es descriu l’estructura i funcionament del programa final, escrit en llenguatge Python. Tot el codi del programa es pot trobar a l’annex B. |