Treball realitzat a la Albert-Ludwigs-Universität Freiburg im Breisgau

[ANGLÈS] Indoor localization based on Time Difference of Arrival (TDOA) and Frequency Difference of Arrival (FDOA) has been a promising subject of study the last years. In this thesis, a moving target is tracked by receiving discrete signals from stationary beacons. These beacons are assumed to be small and inexpensive and they require no further communication. Moreover, they emit short discrete signals at regular intervals and are assumed to be distinguished. The interval can be different for each sender and they do not need to start emitting at the same time instant, they can be unsynchronized. The algorithm used to solve this situation is the unscented Kalman filter. First, an approach using only the TDOA or FDOA measurements is presented. Second, it is extended to the combination of both measurements. Finally, the performance of these algorithms is evaluated with multiple experiments such as changing the dimension of the space to three dimensions or changing the number of senders.

[CASTELLÀ] El posicionamiento indoor basado en diferencia de tiempo (TDOA) y diferencia de frecuencia (FDOA) ha sido un prometedor ámbito de estudio los últimos años. En este proyecto, una serie de emisores fijos envían señales discretas en intervalos regulares para hacer posible la localización del receptor. Los emisores se asume que son pequeños, baratos, no se comunican entre si y se puede distinguir uno de otro. Cada emisor puede usar un intervalo diferente y puede empezar a emitir su primera señal en un momento distinto, por tanto, no están sincronizados. El algoritmo utilizado para resolver esta situación es el filtro de Kalman "unscented". En primer lugar, se presenta una solución en la que se usan solo las medidas TDOA o FDOA. En segundo lugar, se extiende a la combinación de ambas medidas. Finalmente, se evalúa el comportamiento de estos algoritmos con varios experimentos como usar un espacio de tres dimensiones o cambiar el número de emisores.

[CATALÀ] El posicionament indoor basat en diferències de temps (TDOA) i diferències de freqüència (FDOA) ha estat un prometedor àmbit d'estudi els últims anys. En aquest projecte, un conjunt d'emissors fixes envien senyals discretes en intervals regulars per fer possible la localització del receptor. Els emissors s'assumeix que són petits, barats, no es comuniquen entre si i es pot distingir un de l'altre. Cada emissor pot utilitzar un interval diferent i pot començar a emetre la seva primera senyal en un moment diferent, per tant, no estan sincronitzats. L'algorisme utilitzat per resoldre aquesta situació és el filtre de Kalman "unscented". En primer lloc, es presenta una solució on s'utilitzen només les mesures TDOA o FDOA. En segon lloc, s'estén a la combinació de les dues. Finalment, s'avalua el comportament d'aquests algorismes amb varis experiments com utilitzar un espai de tres dimensions o canviar el nombre d'emissors.