dc.contributor |
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor |
Huerta Sánchez, Jose Mª |
dc.contributor.author |
Vila Cano, Roger |
dc.date |
2013-12-04 |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/2099.1/20231 |
dc.language.iso |
cat |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject |
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica |
dc.subject |
Pèndol -- Control -- Automatització |
dc.title |
Control d'un pèndol invertit i aplicació a un prototip de baix cost |
dc.type |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
dc.description.abstract |
En aquest projecte es presenta el disseny, el control i la implementació d’un pèndol invertit. Inicialment s’obté un model matemàtic capaç d’analitzar aquest sistema tenint en compte el carret, el pèndol i el mecanisme actuador, que en aquest cas serà un motor de corrent continu.
Amb les equacions obtingudes s’estudien els resultats mitjançant els programes Matlab i Simulink. Posteriorment, considerant els resultats obtinguts per simulació, es proposen diversos reguladors aptes per a un control satisfactori d’aquest sistema.
De tal manera que el regulador es pugui implementar a un prototip físic, s’analitzen els seus efectes sobre les variables del sistema. En el cas de que això sigui possible, es prossegueix a dissenyar un circuit analògic adequat per la seva futura implementació.
Finalment, amb la finalitat de validar els valors obtinguts matemàticament i per simulació, es construeix un prototip que incorpora un sistema de control capaç d’estabilitzar el pèndol seguint els requisits preestablerts amb el disseny del regulador. |