L'objectiu d'aquest treball consisteix en crear i implementar un algorisme de reconfiguració per a un tipus de robots encara en fase d'experimentació anomenats modulars. Aquests robots estan formats per un conjunts de peces totes de la mateixa mida i forma anomenades àtoms, que poden interactuar entre elles, connectar i desconnectar-se per poder modificar i deformar la forma final del robot. En concret, els robots modulars dels que parlem en aquest projecte són els anomenats cristal·lins o telecubs que tenen la propietat que poden expandir-se i contraure's. . L'objectiu d'aquest projecte és obtenir una versió distribuïda d'un algoritme actualment existent per a la reconfiguració d'un tipus específic de robots modulars anomenats cristal·lins. Un cop resolt el problema des del punt de vista teòric, també es preveu implementar-ne una simulació.