Para acceder a los documentos con el texto completo, por favor, siga el siguiente enlace: http://hdl.handle.net/2099.1/16302

Parameterized Control Methodology for a Modular Flying Robot
Picallo Cruz, Miguel
Oung, Raymond
Designing a controller that is scalable, robust, and that can adapt to an arbitrary configuration is one of the major challenges of modular robotics. This paper takes one step forward in addressing this challenge by presenting a methodology for controlling any configuration of a modular flying robot, in this case the Distributed Flight Array (DFA). In this work we present a well-structured, parameterized controller and describe a method for optimizing its parameters in order to achieve the best possible performance subject to the system’s physical constraints. We then show how the configuration space of the DFA can be parameterized by only a few variables and propose a straightforward approach for mapping this configuration space to its control parameter space. The result is a single controller for any configuration of the DFA.
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Mecànica de vol::Estabilitat i control
Flying-machines -- Automatic control
Robotics
Flight control
Distributed parameter systems
Aeronaus -- Control automàtic
Robòtica
Control de vol
Sistemes amb paràmetres distribuïts
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Universitat Politècnica de Catalunya;
Eidegenössische Technische Hochschule Zürich
         

Mostrar el registro completo del ítem