2026-04-14T02:08:09Zhttps://recercat.cat/oai/requestoai:recercat.cat:2117/868062025-07-23T00:14:25Zcom_2072_1033col_2072_452951
Planificación y ejecución de trayectorias libres de singularidades en robots paralelos 3-RRR
Rajoy Niubó, Alejandro
Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
Ros Giralt, Lluís
Bohigas Nadal, Oriol
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Mobile robots
Robots mòbils
Este proyecto desarrolla un sistema que permite evaluar experimentalmente un método de
planificación de movimientos libres de singularidades propuesto por Bohigas y col. en 2013.
El sistema incluye (1) un robot paralelo 3-RRR, (2) un planificador que calcula trayectorias
libres de singularidades y colisiones entre dos configuraciones dadas del robot, (3) un sistema
de control que permite ejecutar las trayectorias con bajo error de posicionado, y (4) una interfaz
gráfica que facilita la especificación de los problemas a resolver, así como la simulación,
ejecución y análisis de las trayectorias resultantes.
Para calcular las trayectorias definimos un sistema de ecuaciones que integra todas las
restricciones de exclusión de singularidades y colisiones, y exploramos el espacio solución de
este sistema utilizando métodos numéricos de continuación multidimensional. La integración
de todas las restricciones en un único sistema evita la utilización de detectores de colisión,
permitiendo el cálculo de las trayectorias en períodos de tiempo generalmente muy breves. El
proyecto describe detalladamente los subsistemas de planificación, ejecución y control, e ilustra
su funcionamiento mediante un experimento práctico que abarca todo el proceso, desde la
definición de las configuraciones inicial y final, hasta la síntesis, acondicionamiento, y ejecución
de la trayectoria, así como la captura y análisis de los datos sensoriales del robot a lo largo de
todo el movimiento. El proyecto, finalmente, identifica algunos puntos que se podrían considerar
en futuras extensiones de este trabajo.
2015-10
Master thesis
https://hdl.handle.net/2117/86806
spa
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
Open Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
application/pdf
Universitat Politècnica de Catalunya