2026-04-17T15:00:57Zhttps://recercat.cat/oai/request

oai:recercat.cat:2117/4460222025-11-13T05:15:03Zcom_2072_1033col_2072_452951

Disseny del sistema de control d'immersió del vehicle autònom submarí Guanay II Gres Cuixart, Iñaki Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica Gomáriz Castro, Spartacus Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica Autonomous underwater vehicles -- Design and construction Vehicles submergibles autònoms Aquest projecte se centra en el disseny i implementació del sistema de control d'immersió del vehicle autònom submarí Guanay II. L’objectiu principal ha estat integrar un nou sistema de flotabilitat variable més eficient, basat en la transferència de fluid entre un dipòsit intern i un d’extern, substituint l'antic sistema basat en l’entrada d’aigua de mar que presentava problemes de corrosió i sobre pics. La metodologia ha inclòs l’anàlisi dels components existents, la realització de proves de laboratori mitjançant el software en LabVIEW, la integració del sistema amb el vehicle, el disseny d’una PCB per a millorar la connectivitat i la simulació del sistema en MATLAB per validar el comportament dinàmic. Els resultats obtinguts han demostrat una millora significativa en el control d'immersió, amb una reducció d’incidències i un augment de la fiabilitat operativa. Finalment, es conclou que el nou sistema ofereix una solució robusta, sostenible i escalable per a futures missions oceanogràfiques. Este proyecto se centra en el diseño e implementación del sistema de control de inmersión del vehículo autónomo submarino Guanay II. El objetivo principal ha estado integrar un nuevo sistema de flotabilidad variable más eficiente, basado en la transferencia de fluis entre un depósito interno y uno de externo, sustituyendo el antiguo sistema basado en la entrada de agua de mar que presentaba problemas de corrosión y sobre picos. La metodología ha incluido el análisis de los componentes existentes, la realización de pruebas de laboratorio mediante el software en LabVIEW, la integración del sistema con el vehículo, el diseño de una PCB para mejorar la conectividad y la simulación del sistema en MATLAB para validar el comportamiento dinámico. Los resultados obtenidos han demostrado una mejora significativa en el control de inmersión, con una reducción de incidencias y un aumento de la fiabilidad operativa. Finalmente, es concluye que el nuevo sistema ofrece una solución robusta, sostenible y escalable para futuras misiones oceanográficas. This project focuses on the design and implementation of the immersion control system of the Guanay II autonomous underwater vehicle. The main objective has been to integrate a new and more efficient variable buoyancy system, based on the transfer of fluids between an internal and an external tank, replacing the old system based on seawater inlet, which presented problems of corrosion and over peaks. The methodology included analysis of the existing components, laboratory tests using LabVIEW software, integration of the system with the vehicle, design of a PCB to improve connectivity and simulation of the system in MATLAB to validate the dynamic behaviour. The results obtained have shown a significant improvement in immersion control, with a reduction in incidents and an increase in operational reliability. Finally, it is concluded that the new system offers a robust, sustainable and scalable solution for future oceanographic missions. 2025-05-26 Bachelor thesis https://hdl.handle.net/2117/446022 PRISMA-192030 http://hdl.handle.net/2117/446022 cat http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ Open Access Attribution 4.0 International application/zip application/zip application/pdf Universitat Politècnica de Catalunya