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Módulo de detección y seguimiento de personas para el guiado de un robot móvil dotado de un sensor LIDAR Carhuaricra Segura, Victor Juan Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial Frigola Bourlon, Manel Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica Mobile robots Detectors LIDAR 3D agrupación de nube de puntos SVM clasificación de humanos navegación ROS. 3D LIDAR point cloud clustering SVM human classification navigation Robots mòbils Detectors El proyecto tiene por objetivo la implementación de un módulo de detección y seguimiento de personas que permite el guiado de un robot móvil dotado de un sensor LIDAR. El proyecto está implementado en ROS y consta de dos partes principales, el primero es el módulo de detección de personas y el segundo es el módulo de navegación que permite al robot seguir a la persona que ha detectado. El primer módulo toma la nube de puntos que proporciona el sensor LIDAR y lo procesa en tres etapas. La primera consiste en delimitar la nube de puntos, retirando aquellos puntos cercanos al suelo y techo. En la segunda etapa se agrupan aquellos puntos que representan a objetos candidatos y se extraen sus características. En la última etapa se clasifican los objetos candidatos, según sus características, en humanos y no humanos haciendo uso de un clasificador basado en máquina de soporte vectorial (SVM). El segundo módulo calcula la orientación de la persona detectada, y planifica la trayectoria que seguirá el robot en función de la posición y orientación de la persona detectada. 2023-05-19 Master thesis https://hdl.handle.net/2117/390657 174262 spa Open Access application/pdf Universitat Politècnica de Catalunya