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Algoritmo de coordinación para gestión de coordinación y carga de los robots del sistema de monitoreo robótico de la empresa FAROMATICS García Sánchez, Carlos Andrés Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial Farm Robotics and Automation Martí Colom, Pau Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica Robots, Industrial Simulink Coordinación de robots Máquinas de estado Modelado Gestión de batería Robot coordination State machines Modeling Batery management Robots industrials El siguiente trabajo describe el proceso de desarrollo de un algoritmo de coordinación y gestión de carga para los robots de la solución de monitoreo robótico FAROMATICS. El sistema total se trata de tres robots que realizan actividades de monitoreo, recolección de datos del medio e interacción con los animales . Para que los robots se muevan libremente por el lugar sin molestar o dañar tanto a animales como a instalaciones, se diseño un sistema de rieles colgantes en los cuales los robots se desplazan. El principal desafío del presente trabajo se basa en generar un algoritmo de control que aproveche al máximo la estuctura actual del sistema, es decir un solo punto de recarga para tres elementos automatas. El unico software de desarrollo utilizado en este proyecto es Simulink, el cual mediante un lenguaje gráfico de bloques permite modelar y simular sistemas de control. En dicho programa, se procedió a generar módulos que simulen el comportamiento de cada uno de los robots, y permitan poner a prueba el algoritmo de control. Para su desarrollo se utilizo una arquitectura basada en maquinas de estados finitas y en las primisas: i) el robot que tenga batería completa cederá su lugar para que cargue quien lo necesite, ii) el robot que posea el nivel más bajo de batería pedirá un lugar de carga al robot con mas batería y iii) un robot solo podra trabajar con batería llena y en caso de necesitarlo será capaz de alterar el movimiento de los robots restantes siempre y cuando ellos tengan carga suficiente. Al final del desarrollo se presentan las graficas obtenidas e simulación y se analizan sus reulados. The following work describes the developing process a coordination and battery management algorithm for the robots of the FAROMATICS robotic monitoring solution. The total system consists of three robots that carry out activities of monitoring, collecting data from the environment and interacting with animals. In order for the robots to move freely around the place without disturbing or damaging both animals and facilities, a hanging rail system was designed on which the robots move. The main challenge of this work is based on generating a control algorithm that makes the most of the current structure of the system, that is, a single recharging point for three automated elements. The only development software used in this project is Simulink, which by means of a graphic block language allows to model and simulate control systems. In this program, we proceeded to generate modules that simulate the behavior of each of the robots, and allow us to test the control algorithm. For its development, an architecture based on finite state machines and on the cousins was used: i) the robot that has a full battery will give up its place to charge whoever needs it, ii) the robot that has the lowest battery level will request a instead of charging the robot with more battery and iii) a robot can only work with a full battery and if needed it will be able to alter the movement of the remaining robots as long as they have enough charge. At the end of the development, the simulation graphs are presented and their reules are analyzed. 2020-07-15 Master thesis https://hdl.handle.net/2117/343031 PRISMA-149616 spa Restricted access - author's decision application/pdf application/pdf Universitat Politècnica de Catalunya