2026-04-17T05:44:15Zhttps://recercat.cat/oai/request

oai:recercat.cat:2117/3304632025-07-17T16:13:55Zcom_2072_1033col_2072_452951

00925njm 22002777a 4500 dc Vicens Sancho, Jan-Marc author 2020-06-30 Aquest document consisteix en un treball de final de grau sobre l’estudi pel control de la trajectòria d’un hexarotor usant MPC així com l’estudi d’un estimador d’estat. ROS (Robot Operating System) i MATLAB s’han utilitzat per dur a terme l’estudi.El primer capítol correpon a una petita introducció de l’hexarotor i del software usat. Seguidament, s’exposa la mecànica de vol d’un hexarotor i un model matemàtic que defineix la seva dinàmica.Després de presentar el model de l’hexarotor, es crea el primer simulador. Consisteix en un simulador controlat per controladors PID en el qual s’introdueixen coma comandes la trajectòria i el yaw. Un cop els resultats obtinguts amb aquest controlador són bons, s’afegeix un controlador MPC per tal d’augmentar el rendiment del tot el sistema de control. Els dos simuladors s’han creat usant Simulink.A continuació, s’implementen els controladors MPC i PID a ROS i, utilitzant Gazebo, es fan més simulacions per tal de verificar el seu bon funcionament. A més, s’afegeix soroll en la mesura dels sensors per tal de apropar-se tant com sigui possible a la realitat.Finalment, s’introdueix un estimador d’estat al simulador dissenyat prèviament amb Simulink. S’implementa un filtre de Kalman per tal d’obtenir una estimació d’aquells estats que no són mesurables Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control Drone aircraft--Control systems Predictive control Estimador d'estat MPC hexarotor control. Avions no tripulats -- Sistemes de control Control predictiu Estudi per a l'estimació de l'estat i control (MPC) d'un hexarotor