2026-04-13T13:12:24Zhttps://recercat.cat/oai/requestoai:recercat.cat:2117/1147722025-07-23T05:24:50Zcom_2072_1033col_2072_452951
RECERCAT
author
Pieras Morell, Tomàs Josep
2018-01-11
L’ús d’exosquelets per a la rehabilitació de persones amb trastorns motrius greus ha demostrat que pot contribuir en la millora de la seva mobilitat o la seva autonomia en el desenvolupament de les tasques bàsiques de la vida diària. L’acció d’aixecar-se des d’una posició asseguda és una activitat bàsica del dia a dia que sol fer-se sense pensar, però comporta certa dificultat a persones amb parèsia o paràlisi de les extremitats inferiors. Una anàlisi més detallada dels factors que intervenen en el moviment mostra que no es pot tractar com un simple procediment de variació de posició, sinó que hi ha més variables a tenir en compte, com forces, parells i/o velocitats.
En aquest projecte es desenvolupa una aplicació d’assistència al moviment d’aixecar-se d’una cadira utilitzant un exosquelet robòtic i proposant un nou sistema de control basat en la definició de diverses fases durant la transició del moviment, en funció de les característiques cinemàtiques de cada instant. La combinació de diverses estratègies de control i un algoritme que gestiona en temps real les transicions entre les fases permeten realitzar aquesta acció de manera més natural i cooperant amb l’usuari. El sistema de control proposat s’ha provat amb un exosquelet robòtic real i els resultats experimentals validen la teoria proposada i serviran de base per futurs treballs d’ampliació.
Open Access
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica
Robotic exoskeletons
Exosquelets robòtics
Estratègies de control d'un exosquelet en el procés d'aixecar-se
Bachelor thesis