2026-04-13T04:13:52Zhttps://recercat.cat/oai/requestoai:recercat.cat:2117/1030512025-07-23T02:53:45Zcom_2072_1033col_2072_452951
urn:hdl:2117/103051
Estudi i disseny d'un sistema de fusió de dades d'actitud i posició a bord per al seguiment de trajectòries d'un UAV
Alís González, Oriol
Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aeronaus
Multisensor data fusion
Drone aircraft--Control systems
Fusió multisensorial de dades
Avions no tripulats -- Sistemes de control
En aquest projecte es proposa dissenyar i programar un sistema a bord que fusioni les dades de posició proporcionades per un GPS diferencial, amb RTK, i les dades d'actitud d'una unitat de mesura inercial. El resultat és la posició, velocitats i acceleracions (tant lineals com angulars) del vehicle on es troben aquests sensors. La fusió de les dades es realitza mitjançant un filtre de Kalman i la seva implementació ha de ser eficient.Amb la informació proporcinoada pel sistema de fusió es dissenyarà i implementarà el control de trajectòria de la nau aprofitant els controls d'actitud i velocitat ja incorporats.
Disseny i programació del sistema de fusió de dades.Estudi de l'estat de l'art de seguiment de trajectòria.Disseny del control de trajectòria.Proves de vol i avaluació del sistema de control.
2016-06
Bachelor thesis
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
Open Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Universitat Politècnica de Catalunya