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Integración Kalman de sensores inerciales INS con GPS en un UAV Ferrer Mínguez, Gonzalo Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions Broquetas Ibars, Antoni Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica::Instrumentació i mesura::Sensors i actuadors Detectors Kalman filtering G Global Positioning System Detectors Kalman, Filtre de Sistema de posicionament global El objetivo es estimar la actitud y la posición del UAV (Unmanned Aerial Vehicle) utilizando sensores inerciales y otros sensores: un acelerómetro en 3 ejes, giroscopio en 3 ejes, magnetómetro en 3 ejes y las medidas de posición de un GPS. Todos estos sensores están instalados rígidamente sobre el fuselaje del avión. El objetivo principal del proyecto, es utilizar el avión como plataforma para un radar de apertura sintética (SAR). La principal ventaja respecto a otras plataformas donde se embarca un SAR, típicamente satélites o aviones grandes, es una reducción significativa en el coste del proyecto. Sin embargo, uno de los problemas que se presenta es la inestabilidad de volar con un UAV, de dimensiones más reducidas que las plataformas anteriores. Así pues, la estimación de la actitud y de la posición del UAV resulta de vital importancia para la implementación del SAR, pues este sensor requiere un buen conocimiento de la trayectoria y actitud angular del avión para reconstruir las imágenes de SAR correctamente. Mediante la integración Kalman de todas las medidas de los sensores, se pretende obtener una estimación precisa de la actitud y posición del móvil. Se cuenta con dos tipos de dispositivos, los sensores inerciales (acelerómetro y giroscopio) que dan información muy precisa a corto plazo, pero después de un periodo largo de medida, tienden a ser poco fiables y los dispositivos que dan información absoluta independiente del tiempo, como son el GPS y el magnetómetro. Así pues, se espera que la combinación de estas dos fuentes de información, aunque sean redundantes, mejoren la precisión que cada una de ellas tiene por separado. Todas las medidas de los sensores se guardarán en un dataloger y se realizará el procesado offline. 2009-04-27 Master thesis (pre-Bologna period) https://hdl.handle.net/2099.1/6930 spa http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ Open Access Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain application/pdf Universitat Politècnica de Catalunya