2026-04-13T01:42:39Zhttps://recercat.cat/oai/request

oai:recercat.cat:2099.1/223462025-07-23T01:31:15Zcom_2072_1033col_2072_452951

urn:hdl:2099.1/22346 Disseny d’un controlador per l’AR.Drone 2.0 Mauri Alarcon, Jordi Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Arquitectura de computadors Flying-machines Helicopters Aeronaus Helicòpters En aquest projecte es realitza un controlador pel quadrotor AR.Drone 2.0 i s’utilitza perquè aquest sigui capaç de realitzar algunes tasques senzilles de forma autònoma a partir de les dades de navegació i de les imatges captades per les càmeres que incorpora. En la primera part del treball s’analitza el funcionament d’un quadrotor i en particular el de l’AR.Drone 2.0. A continuació, es busca quina és el millor entorn de desenvolupament per assolir l’objectiu del treball. Les opcions estudiades són MATLAB, LabView i ROS. Aquesta última és la que finalment es tria. A partir d’aquí, es busca el model de la planta de l’AR.Drone 2.0 i es dissenya un controlador per la posició en l’eix X i Y i per l’orientació en l’eix Z amb l’ajuda del SIMULINK de MATLAB. Un cop obtingut el model i el controlador, s’expliquen les diferents tasques que podrà realitzar el quadrotor. Els tractaments que s’han de realitzar sobre les imatges es fan utilitzant OpenCV. En l’últim apartat es descriu l’estructura i funcionament del programa final, escrit en llenguatge Python. Tot el codi del programa es pot trobar a l’annex B. 2014-01 Master thesis (pre-Bologna period) Open Access Universitat Politècnica de Catalunya