2026-04-14T04:27:08Zhttps://recercat.cat/oai/request

oai:recercat.cat:2099.1/221762025-07-22T16:55:32Zcom_2072_1033col_2072_452951

Flota de robots móviles para el reconocimiento automático del entorno Parés Pont, Ferran Caro Huamaní, Bruno Lionel Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial Tornil Sin, Sebastián Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica Robots--Design and construction Robots -- Disseny i construcció Aquest projecte té com objectiu el disseny i muntatge d’un sistema compost per tres robots mòbils i una unitat central. Aquest sistema pretén servir com a plataforma de desenvolupament per a tècniques SLAM. Cada robot és capaç de desplaçar-se, mesurar el seu entorn y comunicar-se amb la unitat central. La placa de control del robot és una Raspberry Pi. Aquest robot conté una unitat sensorial dissenyada específicament, composta per una càmera, un làser lineal, un motor pas a pas y un suport elaborat amb impressió 3D. Per al processament de imatges s’ha usat la llibreria OpenCV. També s’ha dissenyat i fabricat una placa auxiliar utilitzant el software CadSoft Eagle. La unitat central és un ordinador portàtil que executa una aplicació encarregada d’enviar instruccions als robots, de mostrar gràficament els resultats de la exploració i usada com interfície entre l’usuari i el sistema. Una de les parts importants d’aquesta aplicació és la elaboració d’un mètode d’exploració que actua com intel·ligència artificial. La implementació de l’aplicació s’ha realitzat amb QtCreator. També, s’ha dissenyat i configurat una xarxa Ad Hoc específica per al sistema utilitzant tecnologia Wi-Fi. A nivell de programació, s’han utilitzat sockets. 2014-06-11 Bachelor thesis https://hdl.handle.net/2099.1/22176 spa http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/ Open Access Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain application/pdf Universitat Politècnica de Catalunya