2026-04-19T16:11:31Zhttps://recercat.cat/oai/request

oai:recercat.cat:2099.1/195182025-07-22T16:27:12Zcom_2072_1033col_2072_452951

00925njm 22002777a 4500 dc Solé Bundo, Cristina author 2013 L’objectiu principal d’aquest projecte ha estat dissenyar i implementar un sistema capaç de dotar d’autonomia un cotxe d’Slot. Amb aquest sistema el cotxe d’Slot ha de ser capaç de completar un circuit de forma òptima sense la intervenció humana. Per fer-ho s’ha dissenyat un sistema compost per un microcontrolador i uns sensors. Aquest sistema s’acobla perfectament al cotxe, n’aprofita l’alimentació i es connecta amb el motor de corrent contínua del què ja disposa. A partir d’aquí el projecte ha anat avançant i s’ha definit una sèrie de requeriments. A continuació es decideix dissenyar un sistema de control de llaç tancat en què el mesurador serà un acceleròmetre, mitjançant el qual el sistema podrà saber en quina situació del circuit es troba. Bàsicament s’ha dissenyat el cotxe per reconèixer dos estats, l’estat de corba i el de recta. En ambdós estats el microcontrolador actuarà sobre el motor per tal de donar la resposta adient a cada cas. Així doncs, si el cotxe es troba a una corba, el microcontrolador ho detectarà i reduirà la velocitat del motor per tal de poder fer el gir sense sortir-se de la pista. També haurà d’assegurar-se que el motor actua a la màxima velocitat quan es trobi en estat de recta. El motor que disposen els cotxes d’Slot és de corrent contínua, per tant, s’ha optat per controlar-lo mitjançant un pont H i utilitzant el PWM del microcontrolador. D’aquesta manera es pot controlar les tensions aplicades al motor i així poder controlar la seva velocitat. Finalment un cop creat el hardware que s’implementarà, s’ha hagut de dissenyar la programació del controlador per tal de donar les senyals de control adients en cada cas. Així doncs el programa haurà de prendre les decisions a partir dels inputs que obtingui de l’acceleròmetre i actuar sobre el pont H per tal de reduir o augmentar la velocitat en funció de l’estat en què es trobi. Així doncs l’esquema final del sistema queda composat per un microcontrolador (el cervell), un acceleròmetre (el mesurador) i el pont H i motor (actuadors) Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica::Instrumentació i mesura::Sensors i actuadors Accelerometers Slot cars Slot Autònom Acceleròmetre Control Bluetooth Pont H Microcontrolador PCB Motor CC PWM Acceleròmetres Cotxe autònom d'slot amb acceleròmetre