2026-04-17T10:49:20Zhttps://recercat.cat/oai/requestoai:recercat.cat:2099.1/195182025-07-22T16:27:12Zcom_2072_1033col_2072_452951
urn:hdl:2099.1/19518
Cotxe autònom d'slot amb acceleròmetre
Solé Bundo, Cristina
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica::Instrumentació i mesura::Sensors i actuadors
Accelerometers
Slot cars
Slot
Autònom
Acceleròmetre
Control
Bluetooth
Pont H
Microcontrolador
PCB
Motor CC
PWM
Acceleròmetres
L’objectiu principal d’aquest projecte ha estat dissenyar i implementar un sistema
capaç de dotar d’autonomia un cotxe d’Slot. Amb aquest sistema el cotxe d’Slot ha de
ser capaç de completar un circuit de forma òptima sense la intervenció humana.
Per fer-ho s’ha dissenyat un sistema compost per un microcontrolador i uns sensors.
Aquest sistema s’acobla perfectament al cotxe, n’aprofita l’alimentació i es connecta
amb el motor de corrent contínua del què ja disposa.
A partir d’aquí el projecte ha anat avançant i s’ha definit una sèrie de requeriments. A
continuació es decideix dissenyar un sistema de control de llaç tancat en què el
mesurador serà un acceleròmetre, mitjançant el qual el sistema podrà saber en quina
situació del circuit es troba.
Bàsicament s’ha dissenyat el cotxe per reconèixer dos estats, l’estat de corba i el de
recta. En ambdós estats el microcontrolador actuarà sobre el motor per tal de donar la
resposta adient a cada cas. Així doncs, si el cotxe es troba a una corba, el
microcontrolador ho detectarà i reduirà la velocitat del motor per tal de poder fer el
gir sense sortir-se de la pista. També haurà d’assegurar-se que el motor actua a la
màxima velocitat quan es trobi en estat de recta.
El motor que disposen els cotxes d’Slot és de corrent contínua, per tant, s’ha optat per
controlar-lo mitjançant un pont H i utilitzant el PWM del microcontrolador. D’aquesta
manera es pot controlar les tensions aplicades al motor i així poder controlar la seva
velocitat.
Finalment un cop creat el hardware que s’implementarà, s’ha hagut de dissenyar la
programació del controlador per tal de donar les senyals de control adients en cada
cas. Així doncs el programa haurà de prendre les decisions a partir dels inputs que
obtingui de l’acceleròmetre i actuar sobre el pont H per tal de reduir o augmentar la
velocitat en funció de l’estat en què es trobi.
Així doncs l’esquema final del sistema queda composat per un microcontrolador (el
cervell), un acceleròmetre (el mesurador) i el pont H i motor (actuadors)
2013
Master thesis (pre-Bologna period)
Open Access
Universitat Politècnica de Catalunya