2026-04-13T13:18:26Zhttps://recercat.cat/oai/requestoai:recercat.cat:2099.1/155722025-07-23T01:46:30Zcom_2072_1033col_2072_452951
RECERCAT
author
Yégler López, Enrique
2012-06-14
Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny de
les unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta en
marxa per poder generar trajectòries des d'un PC.
Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:
a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòtica
Substitució de xavetes i canvi de pinyons.
b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.
Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a la
nova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.
c) Disseny i muntatge de la unitat de potència
Selecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentit
de gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització en
una caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric i
posta en funcionament.
d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.
Selecció del PLC S7300
Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat de
potència com amb el PC.
Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.
Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.
El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programació
STEP7 de Siemens
Programació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments i
trajectòries
e) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PC
Programació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal que
l'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui de
manera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal que
generi trajectòries en mode automàtic.
S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.
Open Access
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica
Robot industry
Robòtica industrial
Control d'un robot de 3 graus de llibertat
Master thesis (pre-Bologna period)