2026-04-13T03:04:16Zhttps://recercat.cat/oai/requestoai:recercat.cat:2099.1/119782025-07-24T17:58:15Zcom_2072_1033col_2072_452951
Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat
Rull i Sanahuja, Aleix
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Parallel robots
Robots en paral·lel
En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot
paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44.
El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un
manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot
implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors.
Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie
que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir
angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart.
El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les
limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació
consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples.
2011-03
Master thesis (pre-Bologna period)
Restricted access - author's decision
Universitat Politècnica de Catalunya