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oai:recercat.cat:10459.1/725562024-12-04T15:26:21Zcom_2072_3622col_2072_478537

Posicionamiento de una esfera sobre un carril pivotante mediante técnicas de control discreto: Plataforma de uso docente Doste Torres, Guillermo Procesos discretos Integración de sistemas Diseño de sistemas de control y robótica Sistemes de control Presentamos un proyecto que consiste en un tipo de sistema denominado "Beam and Ball", en el que se utilizan técnicas de control discreto para posicionar un cuerpo esférico sobre un carril pivotante. Nuestro objetivo consiste en desarrollar una maqueta sencilla que pueda ser operada por estudiantes, que permita la aplicación de los conocimientos adquiridos durante la docencia sobre los sistemas de control discretos básicos. El prototipo consta de una serie de piezas diseñadas para impresión 3D, que sostienen un servomotor y un carril de aluminio que pivota sobre un eje. El control se realiza mediante una placa de evaluación “Arduino Due”, una interfaz gráfica desarrollada en lenguaje C# y unos sensores de proximidad. A nivel visual se ha implementado una tira de LED que muestra la información relacionada con el posicionamiento de la esfera. Debido al ruido de las señales analógicas y holguras mecánicas, en los ensayos se han experimentado dificultades que afectan a la respuesta del sistema y a la adquisición de datos para las simulaciones, a pesar de ello, realizando unos pequeños ajustes el sistema de control proporciona una respuesta aceptable y permite al usuario posicionar la esfera correctamente. We present a project that consists of a type of system called "Beam and Ball", in which discrete control techniques are used to position a spherical body on a pivoting rail. Our objective is to develop a simple model that can be operated by students, which allows the application of the knowledge acquired during teaching on the basic discrete control systems. The prototype consists of a series of parts designed for 3D printing, which hold a servomotor and an aluminum rail that pivots on an axis. The control is carried out by means of an “Arduino Due” evaluation board, a graphical interface developed in C # language and some proximity sensors. At a visual level, an LED strip has been implemented that shows the information related to the positioning of the sphere. Due to the noise of the analog signals and mechanical clearances, in the tests difficulties have been experienced that affect the response of the system and the acquisition of data for the simulations, despite this, making a few small adjustments the control system provides a response acceptable and allows the user to position the sphere correctly. 2024-12-04T15:26:20Z 2024-12-04T15:26:20Z 2024-12-04T15:26:20Z 2021-12-14T11:55:56Z 2021-12-14T11:55:56Z 2021-09 info:eu-repo/semantics/bachelorThesis http://hdl.handle.net/10459.1/72556 cc-by-nc-nd info:eu-repo/semantics/openAccess http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/