2026-04-17T19:57:37Zhttps://recercat.cat/oai/request

oai:recercat.cat:10256/38412024-05-22T09:53:47Zcom_2072_452966com_2072_2054col_2072_452967

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí Vidal Verdaguer, Joel Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior Carreras Pérez, Marc Palomeras Rovira, Narcís Robots mòbils Robots -- Sistemes de control Programari -- Desenvolupament Robots mòbils -- Teledetecció Visió artificial (Robòtica) Mobile robots Mobile robots -- Remote sensing Computer software -- Development El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robots submarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquirit un sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatges acústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constant i mantenint el rumb. Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors i càmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat i permeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats del robot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferents restriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal manera que es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes en diferents situacions. Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatges sonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nou sensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que pugui aportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzat per realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o bé per complementar informació d’altres sensor 2011-09 info:eu-repo/semantics/bachelorThesis Vidal Verdaguer, J. (2011). Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí. A ‘Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)'. Girona: Universitat. [Consulta: 2 de novembre de 2011]. Disponible a: http://hdl.handle.net/10256/3841 http://hdl.handle.net/10256/3841 http://hdl.handle.net/10256/3841 cat Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement – No comercial – Sense obra derivada (by-nc-nd) http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca info:eu-repo/semantics/openAccess application/pdf application/zip east=2.831725863838983; north=41.96305727776269; name=Universitat de Girona. Institut de Recerca en Visió per Computador i Robòtica -ViCOROB- Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)