Use this identifier to quote or link this document: http://hdl.handle.net/2072/9089

Generic object classification for autonomous robots
Pérez Trapilla, Raúl
Universitat Autònoma de Barcelona. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria; Escalera Guerrero, Sergio; Radeva Ivanova, Petia
Un dels principals problemes de la interacció dels robots autònoms és el coneixement de l'escena. El reconeixement és fonamental per a solucionar aquest problema i permetre als robots interactuar en un escenari no controlat. En aquest document presentem una aplicació pràctica de la captura d'objectes, de la normalització i de la classificació de senyals triangulars i circulars. El sistema s'introdueix en el robot Aibo de Sony per a millorar-ne la interacció. La metodologia presentada s'ha comprobat en simulacions i problemes de categorització reals, com ara la classificació de senyals de trànsit, amb resultats molt prometedors.
Uno de los principales problemas de la interacción de los robots autónomos es el conocimiento de la escena. El reconocimiento es fundamental para solventar este problema y permitir a los robots interactuar en un escenario no controlado. En este documento, presentamos una aplicación práctica de captura del objeto, normalización y clasificación de señales triangulares y circulares. El sistema es introducido en el robot Aibo de Sony para mejorar el comportamiento de la interacción del robot. La metodología presentada ha sido testeada en simulaciones y problemas de categorización reales, como es la clasificación de señales de tráfico, con resultados muy prometedores.
One of the main problems of autonomous robots interaction is the scene knowledge. Recognition is concerned to deal with this problem and to allow robots to interact in uncontrolled environments. In this paper, we present a practical application for object fitting, normalization and classification of triangular and circular signs. The system is introduced in the Aibo robot of Sony to increase the robot interaction behaviour. The presented methodology has been tested in real simulations and categorization problems, as the traffic signs classification, with very promising results.
Nota: Aquest document conté originàriament altre material i/o programari només consultable a la Biblioteca de Ciència i Tecnologia.
2007-01
68 - Indústries, oficis i comerç d'articles acabats. Tecnologia cibernètica i automàtica
Robots autònoms
Robots -- Visió
Reconeixement de formes
Aquest document està subjecte a una llicència d'ús de Creative Commons, amb la qual es permet copiar, distribuir i comunicar públicament l'obra sempre que se'n citin l'autor original, la universitat i l'escola i no se'n faci cap ús comercial ni obra derivada, tal com queda estipulat en la llicència d'ús (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/es/)
52 p.
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
         

Full text files in this document

Files Size Format Description
PFCPerezTrapilla.pdf 1.726 MB PDF Projecte

Show full item record

 

Coordination

 

Supporters