Este proyecto continúa la línea de investigación sobre ruedas omnidireccionales esféricas promovida por la colaboración entre elDepartament d’Enginyeria Mecànica de la UPC y el CeRTAP (Centre de Referència en Tecnologies Avançades de Producció), aplicando losconocimientos adquiridos hasta la fecha en la sintetización de una nueva plataforma móvil compacta y de capacidad de carga reducida, e investigando nuevas aplicaciones posibles. Dichas aplicaciones son la impresión de grandessuperficies, el guiado de herramientas de corte para perfiles de gran tamaño, y vehículos teledirigidos de inspección, para la investigación o simplemente ocio.El presente documento, la Memoria, comprende el estudio de los requerimientos de las diversas aplicaciones, la síntesis de unas especificaciones en función de dichos requerimientos (a pesar de que el diseño de dichos módulos también más allá del alcance de este proyecto), y el cálculo y diseño de un primer prototipo para la plataforma móvil. Quedan fuera de este proyecto la coordinación de la fabricación, posteriores iteraciones de diseño, y el estudio, cálculo y diseño del sistema de control.Finalmente se presentan las conclusiones del estudio, de las que se resalta la clara ventaja cinemática que proporciona este tipo de plataformas en aplicaciones que requieran una alta movilidad de una carga ligera o media(completa maniobrabilidad y gran facilidad de manejo), y se señala la versatilidad del vehículo presentado.